説明
巻頭記事「全方向移動新メカニズムとロボットの直感的操作実現システム」
産業用無人搬送車や電動車いすを始め、様々な場面で移動装置が利用されている。
このような移動装置は、前後への移動と旋回を組み合わせて多様な運動を実現することができる。
しかしながら、真横や斜め方向など、直接には進むことができない方向が存在し、
そのような方向に移動する場合には方向転換や切り返しを繰り返し行う必要がある。
このため、工場や倉庫、オフィスや病院などの限られた空間では効率的に移動できない場面があった。
この問題を解決するために、どの方向にも移動可能な全方向移動装置が求められている。
また近年、産業用途のみならず、福祉分野など様々な分野でロボットアームの導入が進められている。
これに伴い、従来は専門の技術者が行う作業であったロボットアームの操作についても、これからはより多くの人々がそのスキルを求められるようになると予想される。
このため、不慣れな人でも容易にロボットを操作することができる操作法が必要とされている。
本稿では、近年に研究・開発が進められている全方向移動装置のメカニズムならびにロボットの直感的操作実現システムについて解説する。
また、移動装置・ロボットの双方において重要な要素であるモータに関する最近の研究も合わせて紹介する。
（京都大学大学院 工学研究科 機械理工学専攻 教授）小森雅晴
（京都大学大学院 工学研究科 機械理工学専攻 博士後期課程）寺川達郎
目次
展望・総説・解説
全方向移動新メカニズムとロボットの直感的操作実現システム
（京都大学大学院 工学研究科 機械理工学専攻 教授）
小森雅晴
（京都大学大学院 工学研究科 機械理工学専攻 博士後期課程）
寺川達郎
連載講座
固相変態を伴う材料挙動とモデリング（６）
―応力－ひずみ関係と変態塑性―
（日本製鉄(株) 技術開発本部 フェロー）
岡村一男
データで学ぶ 超耐熱合金切削の基礎技術とトラブル対策（５）
―超耐熱合金の難切削現象とトラブルシューティング―
（ものづくり人材育成塾 難削材切削技術研究所）
狩野勝吉
機械構造用金属材料の超高サイクル疲労（16）
―最初の国際会議 EUROMECH382（VHCF－1）前後の研究動向（12）―
（立命館大学 名誉教授）
酒井達雄
パリ協定以降の世界と日本のエネルギー動向（15）
―原子力発電の課題と将来展望 その４―
（トーカロ株式会社 顧問）
伊藤義康
CFDの基礎講座（17）
粒子法の基礎 ―SPHとMPSとSPAM その１―
（慶應義塾大学 名誉教授）
棚橋隆彦
詳しく学ぶ ねじ締結の基礎（３）
（酒井ねじ締結相談室 室長 工学博士・日本機械学会フェロー）
酒井智次
産業安全工学（21）
―リスクテイキング行動―
（有明工業高等専門学校 創造工学科 教授）
堀田源治
コラム：一杯のコーヒーから（149）
Selfについて考える
（Stanford University visiting professor）
（慶應義塾大学 顧問）
福田収一
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